3D COMPUTER VISION

Riservato ai partner di VIALAB

Locandina

Data di Inizio: martedì 22 maggio 2012
Data di Fine: mercoledì 6 giugno 2012
Orario: dalle 9:30 alle 17:30
Luogo: T3LAB - via Sario Bassanelli, 9/11 - Bologna (BO) Mappa
Docenti: Federico Tombari e Samuele Salti
Costo: Gratuito



Programma

MARTEDI’ 22 MAGGIO 2012

● Introduction to 3D computer vision
β—‹ 3D/RGB-D object recognition
β—‹ Shape retrieval and categorization
β—‹ Partial views registration
β—‹ 3D SLAM

● 3D sensors: working principles
β—‹ Passive sensors: Stereo, Structure-from-motion.
β—‹ Active sensors: Laser scanners, Time-of-Flight, Space-Time stereo, Structured light.

● 3D representations
β—‹ Point cloud
β—‹ 3D mesh
β—‹ Voxelized cloud
β—‹ Range map

● Differential entities and operators on 3D data
β—‹ Normals
β—‹ Curvatures
β—‹ Convolution with Gaussian filters
β—‹ Geodetic distance

● Hands-on session (afternoon)
β—‹ PCL introduction and installation
β—‹ Loading a point cloud
β—‹ Normal computation
β—‹ Application of standard filters
β—‹ Point cloud visualization

MERCOLEDI’ 30 MAGGIO 2012

● Local vs. Global pipeline
β—‹ Global pipeline: overview
β—‹ 3D segmentation
β—‹ Global descriptors: ESF, VFH, CVFH.
β—‹ Local pipeline: overview

● 3D keypoint detectors
β—‹ Fixed- versus adaptive-scale detectors
β—‹ Fixed-scale detectors
β—‹ Adaptive-scale detectors
β—‹ Detectors for Range Maps
β—‹ Evaluation of 3D detectors

● Hands-on session (afternoon)
β—‹ Implementation of the ISS detector on PCL
β—‹ ICP-based partial views registration using ISS keypoints

MERCOLEDI’ 6 GIUGNO 2012

● 3D keypoint descriptors
β—‹ Signatures versus Histograms
β—‹ Local Reference Frames
β—‹ Signatures
β—‹ Histograms
β—‹ Hybrid

● Further stages of the 3D object recognition pipeline
β—‹ Descriptor matching
β—‹ Correspondence Grouping
β—‹ Absolute Orientation
β—‹ Hypothesis verification methods in literature

● Hands-on session (afternoon)
β—‹ Matching ISS keypoint through Spin Image and SHOT descriptors
β—‹ Object recognition via 3D Hough Voting



Download Documentazione


22 Maggio 2012 - Prima Parte - Introduction and 3D sensors 22 Maggio 2012 - Prima Parte - Introduction and 3D sensors
di Federico Tombari e Samuele Salti (3.029 KB)

22 Maggio 2012 - Seconda Parte - Data representations and Differential entities and operators 22 Maggio 2012 - Seconda Parte - Data representations and Differential entities and operators
di Federico Tombari e Samuele Salti (2.031 KB)

22 Maggio 2012 - Esercitazioni - Hands-on session 1: PCL 22 Maggio 2012 - Esercitazioni - Hands-on session 1: PCL
di Federico Tombari e Samuele Salti (1.017 KB)

30 Maggio 2012 - Prima Parte - 3D descriptors 30 Maggio 2012 - Prima Parte - 3D descriptors
di Federico Tombari e Samuele Salti (1.231 KB)

30 Maggio 2012 - Seconda Parte - Local 3D descriptors 30 Maggio 2012 - Seconda Parte - Local 3D descriptors
di Federico Tombari e Samuele Salti (1.272 KB)

30 Maggio 2012 - Esercitazioni - Hands-on session 2: features 30 Maggio 2012 - Esercitazioni - Hands-on session 2: features
di Federico Tombari e Samuele Salti (573 KB)

06 Giugno 2012 - Prima Parte - Local 3D detectors 06 Giugno 2012 - Prima Parte - Local 3D detectors
di Federico Tombari e Samuele Salti (2.416 KB)

06 Giugno 2012 - Seconda Parte - 3D Object Recognition 06 Giugno 2012 - Seconda Parte - 3D Object Recognition
di Federico Tombari e Samuele Salti (1.855 KB)

06 Giugno 2012 - Esercitazioni - Hands-on session 3: recognition 06 Giugno 2012 - Esercitazioni - Hands-on session 3: recognition
di Federico Tombari e Samuele Salti (558 KB)



TAGS: , , , ,